本研究では，安価な小型ドローンに搭載された単眼カメラ映像を用い，深層学習モデルSSDによる物体検出に基づく追従制御手法の検討を目的とする．VGG16を基盤としたSSD300を独自データセットで転移学習し，リンゴ，オレンジ，バナナを対象とした検出モデルを構築した．さらに，検出された物体のバウンディングボックス中心位置から相対距離を推定するため，ピンホールカメラモデルを用いた計算処理を実装し，ドローンの前進，旋回，位置補正の制御に応用した．その結果，小型ドローン環境においても近接距離で追従が可能であることを確認できた．今後は誤検知抑制，追跡安定化，および屋外環境への適用を進める予定である．