近年，スマート農業による効率化が着目されている．特に，水田は日本における作付面積のうちの34%を占めており，スマート農業における効率化の影響が大きい．高品質な稲を安定的に生産するには，肥料の適切な散布が不可欠である．しかし，水田の大規模化に伴い水の流れを考慮した肥料散布の調整が難しく，肥料濃度にムラが生じる可能性がある．また，水田では電力供給が難しく，設置したセンサで肥料濃度の計測をすることが困難である．そこで，水田を走行可能で土壌センサを搭載した自律移動ロボットを用いて，広範囲の土壌肥料濃度を測定する．本研究では，土壌センサにより肥料の濃度のムラを可視化できることを示した．