過疎高齢化に伴う農家の負担を減らす取り組みとして，スマート農業が注目されている．本稿では，屋外で栽培された果実の自動収穫を目指し，ミニトマト収穫ロボットを開発した．提案するロボットは，自動走行にVisualSLAM，ミニトマト検出にYOLO11，ロボットアーム制御にMoveIt!を用いている．会津大学の中庭で開発したロボットの動作テストを行い，走行時間，検出精度，各機能の処理時間および消費エネルギーを評価した．