災害現場等の狭所空間では、GPSや大型センサーを搭載できない小型ドローンによる定点静止が求められる。しかし、気流の乱れ等により既存機では±10cm以上の上下動が生じやすい。そこで本研究では、人の操作履歴から上下動制御モデルを生成し、変動を±3cm程度に抑制することを目指す。具体的には、移動距離に対する人の操作を模倣することで、モータートルクやバッテリー残量等の動的特性を考慮した最適なスロットル制御信号列を生成する。これにより、GPS等に頼らずとも、軽量・小型なドローンを定点でホバリングさせることが可能となる。