不整地や低摩擦路面での歩行制御において、足裏の柔軟性とそこから得られる触覚情報は重要である。しかし、従来の剛体物理演算では、軟体変形に伴う圧力分布やせん断力の再現が困難であった。そこで本研究では、Unityによる運動制御と、FEM物理エンジンSOFAによる高精度な接触計算を連携させたハイブリッドシミュレーション環境を提案する。剛体骨格の運動に追従する軟体足部モデルを通じて、接地時の垂直応力に加えせん断応力を取得する手法を構築する。さらに、取得した触覚情報を深層強化学習の観測として統合し、エージェントの環境適応能力の向上を検証する。