追従ロボットにおいて、追従対象者の位置推定は重要な課題である。
　LRFやRGBDカメラを用いた追従ロボットでは、これらの視線が建築構造物や人間によって遮られると、追従ロボットが追従対象者の位置を把握できず追従不能になる。この課題に対して、追従対象者のPDRを用いた手法が提案されているが、時間経過とともに誤差が増大するため、PDRの結果をマップマッチングで補正する手法が提案されている。しかし、事前に環境地図を用意できない追従ロボットには適さない。
本研究では、PDRによる追従対象者の位置推定と追従ロボット側のLRFによる周辺地図の作成を逐次並行しておこなう逐次マップマッチング手法を提案する。