現在日本に現存するため池には人手不足により管理が行き届かず土砂の堆積や老朽化などの要因によって貯水量の減少といった課題がある。この課題を解決するために自律航行を行うボートを用いて貯水量を精度良く測定し管理を行う手法が提案された。本研究ではこの手法をベースとして経路の決定を岸辺位置から動的に変更するシステムを開発した。また、シミュレーションを用いることで実際の航行をより安全かつ効率的にする手法を提案する。