自律分散ロボットシステムとは，各ロボットが周りを観測（Look），移動先の決定（Compute），移動先への移動（Move）からなるLCMサイクルを繰り返して実行し与えられたタスクを達成するシステムである．本研究では，格子平面上に入口とオブジェクトが与えられたとき，それらの間の最短パス上にロボットを連結した状態で配置する最短パス構築問題を提案する．また，座標系合意あり，視野範囲1，SSYNCスケジューラ，ライト2色の仮定の下で同問題を解決するアルゴリズムを提案する．