自律分散ロボットシステムとは, 複数の移動可能なロボットが協調的に動作し全体として1つの目標の達成するシステムである。ロボットは周囲の点を観測(Look)し，観測結果をもとに次の移動先を決定(Compute)、そして決定した移動先に移動(Move)する LCM サイクルを実行する．本研究では，同時に1台のみ動作するスケジューラ仮定し，無限視野，弱重複検知機能を有し，最も離れたロボットが1台観測できない距離的視野欠損モデルで正方形形状形成問題を解くアルゴリズムを提案する．