自律分散ロボットシステムとは，各ロボットが周りを観測（Look），移動先の決定（Compute），移動先への移動（Move）からなるLCMサイクルを繰り返し実行し，与えられたタスクを達成するシステムである．本研究では，同時に1台のみ動作するスケジューラを仮定し，5台のロボットのうち最も遠い1台のロボットのみを観測できない距離的(5,3)視野欠損モデルにおいて，5台のロボットで直線を形成するアルゴリズムを提案する．