複数の自律移動体とそれらの無線通信により動的にかつ継続的に群構成を変化させ
て，災害発生時の被害状況把握や救助活動などの探索・捕捉を行う移動センシングク
ラスタ(MSC)が提案されている．実空間において，MSCメカニズムが実装された⾃律
移動体は，自身の座標から MSCアルゴリズムによって算出される指定の座標までの
移動において自律航法を利用している．しかし，自律航法は，自律移動体の継続移動
に従い移動誤差が累積・増幅し，群形成を困難とする．本論文は，自律航法の問題を
解決するため，移動センシングクラスタに自己位置測位手法として，自己組織化位置
推定方式を適用し，屋内環境における実機実験からその有用性を示す．