物流倉庫では、自律移動ロボットの導入が進み、自律移動ロボットの移動を高精度に追尾するため、障害物遍在環境において誤差精度10cm以下とする屋内測位システムが求められている。既存技術のiBeaconは、測位設備への依存度が高く、広大な倉庫環境では対応困難である。これに対し、北之馬らは少数の定点とデバイス間の測距情報からデバイス位置を高精度に推定する自己組織化位置推定方式SOLを提案している。しかし、SOLは障害物によるデバイス間測距精度が劣化する場合、位置推定精度が低下する。本稿は、この課題に解決するため、デバイス間測距誤差によるSOLの測位歪みを解消するようにデバイス間距離を補正し、SOLの測位精度を改善する方式を提案する。