ロボットは片付けをする際に物体を把持することが求められ，物体の形状や姿勢に合わせた把持姿勢の抽出が期待されている．従来研究では，CNNを用いて点群から適切な把持候補を抽出している．しかし複数の物体が隣接している場合，正確な把持ができない．そこで本研究では，従来手法に加えて点群の分類を行う手法を提案する．これにより，隣接する物体を識別し，それぞれに対して把持候補を生成することが期待できる．従来手法と本手法の精度を比較する実験を行った．その結果，本手法は隣接する物体の把持の有効性を示すことができた．しかし色合いの似ている物体同士は適切に分類できなかったため，今後はその点を解決していく．