月や火星のような未踏領域の調査・開発を担うロボットは，様々な地形をスムーズに移動しなければならないが，物理的な距離の問題から，それらを人間が直接操作することは難しい．そのためロボットは置かれた地形に応じて，自律的に行動する必要がある．しかしロボットが置かれる地形は様々であり，スムーズに移動するための行動方法も地形によって変わってくる．そこで本研究では，差動二輪ロボットを対象に各地形に特化して学習させた行動モデルを複数保持させ，地形に応じて従うモデルを切替えながらスムーズな移動を実現する手法を提案する．単一モデルによる移動との比較によって，提案手法の有効性を検証する．