自律分散ロボットシステムとは，複数の移動可能な端末であるロボットが協調的に動作することによって全体として1つの目標を達成する分散システムである．ペアボットモデルは予め決められた2台のロボットを1組として動作させるモデルである．まず一組のペアボットをリーダとし，残りのペアボットをフォロワとする．ロボットは周囲の点を観測し，観測結果をもとに次の移動先を決定，そして決定した移動先に移動するLCMサイクルに従う．本研究では共通の方向感覚を持たない4組のペアボットがひし形に配置され，リーダがフォロワのいない任意の方向へ移動した際，フォロワがリーダに追従して有限時間内にひし形隊列に戻るアルゴリズムを考える．