路面画像認識による車いす移動時の走行負荷推定に関する研究

車いすでの移動においては，路面上の僅かな段差や凹凸も障害となることから，手動車いす使用者に対する移動支援のためには路面情報の定量的かつ効率的な計測が必要である．従来は目視による計測の他，摩擦係数や路面のひび割れ状態をセンサによって計測する手法が主であったが，近年では画像認識によって路面の摩擦係数やひび割れ状態を推定する研究もおこなわれている．本研究では，車いす移動時の走行負荷を路面画像から推定するために，深層学習による走行負荷推定モデルを用いることにした．計測用の電動車いすによって撮影した路面画像と電動車いす移動時の消費電力を学習データとし，車いす移動時の走行負荷を推定する手法について述べる．