介護職員不足の中で高齢者のストレス低減を目指したロボットによるコミュニケーションが期待されている．ストレス低減には高齢者の感情を考慮した双方向のコミュニケーションが重要だとされるが，これらを実現したロボットは十分に提案されていない．本研究では，感情を考慮した双方向コミュニケーションによる高齢者のストレス低減を目的とし，生体情報を用いた感情推定と，大規模言語モデル（LLM）を用いたロボットシステムを提案する．生体情報とマイクにより高齢者の感情と回答を認識し，LLMにより音声認識，応答生成，音声合成を行う．評価では，システムの応答時間からロボットとユーザ間のコミュニケーションが適切かを評価する．