魚型ロボットはスクリューによる海藻の巻き込みなどもなく，実際の魚に警戒感を与えないなど，環境調査や魚の誘導などに利用できる可能性がある．特に，磁気式アクチュエータを用いた魚型ロボットは，モータ駆動型ロボットにおける大型化や消費電力といった問題を解決する．一方で，ヒレ制御の定式化に向けた環境モデルの構築は，機体とヒレの形状や素材，アクチュエータ，流体などが複雑に絡むため，しばしば複雑化する．そこで本研究では，モデルフリーでの制御手法として，入力となるヒレ制御のタイミングパターンと，実際の移動パターンとを学習するデータ駆動型の魚型ロボット制御を目指し，その基礎検討について報告する．