SLAMは、ロボットや自律移動体が未知の環境を探索しながら、自身の位置を推定し、同時に環境地図を生成する技術である。本研究では、マルチセンサ対応かつ高い堅牢性を持つVisual SLAMソフトウェア"ORB-SLAM3"に着目し、その処理時間を分析して計算コストの高いボトルネック処理を特定する。これらのボトルネックの解消を目的に、FPGAを用いたハードウェアアクセラレーションを導入し、処理の高速化および低遅延化を図る。高位合成（HLS）技術を活用することで、FPGA上での効率的な実装を行い、消費電力の削減も目指す。