本報告では、球体内部に全方向移動機構（以下内部機構）を持つ球体移動機構についてシミュレーション上でのみ評価されていた従来の我々の速度制御と制振制御を実機に実装し、球体の速度と内部機構の傾きを評価した結果について報告する。内部機構のモータ指示速度と内部機構の傾きから球体速度を算出し、PD制御による速度制御と制振制御を導入し、安定した移動を実現した。速度制御および1次元平面での制振制御によって、機体のピッチ軸の揺れを最大で8度に抑えた。さらに2次元平面での制振制御によって、機体のロール軸の揺れを最大で5度に抑えた。提案された手法は球体速度の安定化と球体の揺れの軽減に効果的であることを確認した。