自律移動ロボットは，センサの入出力，自己位置推定，障害物検出，経路計画，車輪制御など多くの機能を備え，自律的に目的地へ移動する．これらの機能を再利用可能にするために，自律移動ロボット用のミドルウェアが開発されている．センサデータの受信と制御の間に遅延が生じると，ロボットの位置精度に影響を与えるため，センサーで観測したデータだけではなく，観測時刻による補正の必要性が主張されている．一方，この補正を行わずに動作する事例も存在する．そこで，本研究では，自律移動ロボット制御において，センサーデータ取得から制御までにかかる時刻の差がどの程度自律移動ロボットの制御に影響を与えるのかを明らかにする．