過疎高齢化に伴う農家の負担を削減するため，農業のスマート化が注目を浴びている．本研究では，屋外の収穫ポイントで自動的に収穫動作を実施する自動収穫ロボットを検討した．提案する自動収穫ロボットの自動走行にはVisual SLAMを用い，果実の検出にはYOLOv8を用いた．実験は，会津大学の中庭と家庭菜園でミニトマトを対象に行い，自動走行の精度，物体検出の精度，および処理時間や消費エネルギーを評価した．