車いすは足腰の不自由な人々にとって重要な移動手段である．しかし，構造的な理由から階段や大きな段差のある経路の移動は困難であり，車いす利用者の移動範囲に大きな制約を与えている．本研究では，移動性の高い４脚車輪ロボットに着目し，車輪移動モードと歩行移動モードを切り替えることができる変形可能な４脚車いすの開発を進めてきた．平坦な地形やスロープでは車輪モードで移動し，階段や大きな段差では歩行モードで移動することを想定している．本論文では，歩行モードおよび車輪モードそれぞれに対して，強化学習を用いた制御モデルの構築を行った．