近年、センサデバイスで収集したデータを利用してアクチュエータを制御する無線センサ・アクチュエータネットワーク（WSAN）が注目されている。一例として、工場等では大量のセンサで収集したデータに合わせてアクチュエータを複数制御している。しかし通信インフラが未整備の場所で、LPWA通信を行うような低電力および損失性ネットワーク(LLN)で同様のことを実現しようとすると、アクチュエータ同士の動作タイミングのズレや、意図した時間にアクチュエータの動作が間に合わないなど、検討が必要な点がある。そこで本研究では、低電力および損失性ネットワークの制限を考慮し、時間制約を有したアクチュエータ制御方式を提案する。