車両事故や積載物の落下で走行道路の一部が封鎖された場合，障害物を発見した車両が車車間通信を用いて広範囲に通知することで，後続車両が障害物を回避するための適切な制御を実施できる．これにより，安全かつ円滑な障害物回避の実現が期待される．浅野らは，多車線道路において単一車線が封鎖された場合を想定し，車々間通信と単純なルールベースの制御に基づく車線変更・受け入れ制御手法を提案した．しかしながら，ここでは複数車線が封鎖される場合を想定していなかった．そこで本稿では，4車線道路において2車線が封鎖された場合に対応した障害物回避のための協調的車線変更制御手法を提案する．