内視鏡カメラの先端位置情報は、病変位置推定において有用であり、診断精度や位置記録の向上が期待される。本研究では、内視鏡の動画像のみから先端位置を推定することで、既存の内視鏡の有用性向上を目指している。第一ステップとして、稠密なオプティカルフローを高精度に算出できる荷重積分法を用いてカメラの動きを推定した。この手法により、内視鏡カメラのヨー、ピッチ、ロールの3軸における動きを推定し、画像上で進行方向以外の動きを補正することに成功した。この動画像の視認性を向上させる結果は、遠隔地からの内視鏡診断支援に有用である。