近年，自動運転技術が発展している．それに伴い，LiDARセンサによって，周辺状況を3次元点群として取得し，車両領域などを3Dバウンディングボックスとして検出する手法が用いられている．しかし，高精度なLiDARセンサは非常に高額であり，すべての車両に搭載することは困難である．また，この問題を改善する手法として，画像から3次元点群を生成する手法が提案されているが，生成される点群はノイズや欠損部分が発生するため，3Dバウンディングボックスの検出精度が低い．そこで本手法では，ステレオ画像から得られた点群に対して，ノイズ除去や補完処理を用いて，3Dバウンディングボックスの検出精度向上を実現する．