本研究では，災害時における要救助者の効率的な捜索を実現するため，シミュレータ上でAI技術を活用したヘビ型災害ロボットの自律化手法を提案する．AI技術には深層強化学習を使用し，シミュレータ上で再現された災害現場をヘビ型災害ロボットに繰り返し走行させることで，自律走行機能を獲得させた．また，自律走行型ヘビ型災害ロボットと人間が手動操縦したヘビ型災害ロボットとの比較を行うことで、提案手法の有効性を検証する．