本研究では自然言語による曖昧な指示をもとに、言語を介在してロボットアームを操作するインタフェースを提案する。環境情報と曖昧な指示を大規模言語モデルの持つ知識によって解釈し、Chain of Thoughtを用いて行動方策を生成する。予めロボットアームが実行可能な動作を言葉で表現し、生成した行動方策との対応関係を文の持つ意味的な類似度を用いてとることによって、行動方策をロボットのコマンドと結びつける。提案手法で生成したコマンドをロボットシミュレータ環境で実行し、成功率について検証した。