自律移動ロボットが周囲環境を知覚するために利用するLiDARやカメラによるセンシングでは，曲がり角の奥などの死角から接近してくる障害物を検知することができず，衝突の危険性や急停止が必要になる場合がある．本研究では，マイクロホンアレイを用いて，死角を移動する障害物が発する音響情報からその検知および位置推定を行うことを目的とする．回折音に対して，音源定位アルゴリズムであるMUSICを適用する．得られた空間スペクトルに対して，Temporal Convolutional Network(TCN)を用いて，接近する障害物の有無とその位置を推定する手法を提案する．十字路環境において本手法を検証する．