清掃ロボットの普及が進んでいるが，主に集塵機能に限定されている．清掃には集塵に加えゴミの収集が必要であり，家具が配置された見通しの悪い室内環境下においても床のゴミを漏れなく認識する技術が求められる．本研究では，RGB-Dカメラ搭載のゴミ収集ロボットに対して，短時間で室内のゴミを全て検出し位置情報を取得する経路計画手法を提案する．カメラで認識可能な範囲を考慮した集合被覆問題を解くことで，床面を全て観測できる最小の停止位置を導出し，巡回セールスマン問題を適用して最短経路を計画する．停止位置では周囲を観測しゴミを検出し，位置情報を地図上に記録する．提案手法によるゴミの検出率や時間削減効果を検証する.