視野狭窄の人は周辺視野の大部分が欠けているため、人混みでの歩行時に周囲が見えておらず衝突してしまうことがある。衝突を回避するには本人の周囲の人を検出しその人の移動方向を推定する必要がある。また、その結果その人が本人との衝突コースにいる場合、それを回避できるうちに本人に警告する必要がある。本研究ではこれをWebカメラとLiDARを組み合わせたシステムとして作成した。カメラとセンサーを用いるため、両者が認識している人を一致させる必要がある。Raspberry Pi上のプログラムによってこれを処理し、衝突が予想される場合、警告する。本報告では、作成したシステムの有効性と限界について報告する。