本稿では，ドローン等のUAV(Unmanned Aerial Vehicle)の協調動作によって広範囲の探索を行うUAV協調型センシングにおいて，UAVが侵入できない地域を考慮した動作制御手法を提案する．この手法では，我々の研究グループで提案した手法にもとづき，各UAVが探索された地域の情報を管理し，この情報をもとに自身の移動経路を決定する．このとき，侵入不可地域を避けつつ，最近探索されていない地域に優先的に移動する経路を設定することで，対象領域全域を効率よく探索する，また，侵入不可地域を発見した場合，当該地域の情報を記憶し，無線通信可能となったUAV同士で共有する．さらに本稿では，シミュレーション実験を行い，提案手法の有用性を検証する．