近年物流業界でドローンの活用が進められており，構造物が多数存在する環境での利用が検討されている．その中で，障害物に対する衝突回避手法が検討されているが，従来の手法では台数の増加に伴い衝突回避性能が低下するという課題がある．そこで，本研究では，構造物が多数存在する環境においてドローンの台数が増加しても衝突回避性能を維持することを目的とし，時空間ボクセル予約による複数ドローンの飛行調停制御手法を提案する．時空間ボクセル予約は，飛行領域を細かく分割し時間情報と組み合わせて管理し，飛行時に事前予約を行うことで衝突回避の調停を行うものである．衝突回避性能，飛行効率について評価し，有効性を検討する．