移動ロボットに障害物回避を行わせる手法としてDWA(The Dynamic Window Approach)が提案されている。しかし、DWAを用いた従来研究は自律移動ロボットを対象にしており、ロボットの目標地点は静的である。これに対して追従ロボットでは追従対象者を動的に動く目標地点として扱う必要がある。DWAはいくつかの条件を満足する角度と角速度の中で最適なものを見つける手法であるが、対象者との距離や対象者の速度などは加味されていない。そこで本報告では動的に変化する環境に応じてDWAの目的関数のパラメータをファジィ推論で調整する手法を提案する。本手法では、対象者の追従と、動的障害物と静的障害物の両方の回避を安全に行うことができることが期待される。