LiDARを用いたSLAMでは、スキャンで取得した距離情報を用いて姿勢を推定する。LiDARは1回のスキャンが終わるまでに微小の時間があり、その間もロボットは移動している。そのため、スキャン内でデータの歪みが発生し、姿勢推定の失敗につながる。本稿では、位置合わせの結果を用いて歪みを補正し、再度位置合わせする姿勢推定法を提案し、移動ロボットと2-D LiDARを用いた実験により、有効性を示す。