自動運転技術の基盤となる車載ステレオカメラを用いた周辺動体の速度推定手法について報告する。本研究では、KITTIデータセットのステレオ画像を用いて、特徴量の抽出と時間的追跡を行い、三角測量によって対象物の速度を推定した。この過程で、カメラを搭載した車両自体が移動するため、カメラ位置の推定も必要となる。さらに、各特徴点の移動を解析することで、複数の物体の動きをそれぞれ追跡する手法について検討した。