近年，メタバースなどの仮想空間を扱う分野の市場規模が拡大傾向にある．
仮想空間上では，現実とは違い物体同士の位置関係や自身の位置の認識が困難である．一方，ゲーム分野では，自身の位置を把握するための方法として，ミニマップが利用されている．このミニマップは床面の領域を図面に落としたものであるが，手動で作成するには人的コストを要する．既存研究では，屋内の3次元点群データを基に移動可能な空間を自動で推定する技術が提案されている．しかし，多階層の点群データを対象にした場合，天井を床面と誤識別する課題がある．そこで，本研究では，階層構造を考慮して屋内の3次元点群データから床面を推定して，ミニマップを作成する手法を提案する．