脳梗塞などで手指に麻痺が生じた際に手指の関節を長期間動かさずにいると，関節が拘縮
する場合がある．拘縮の回避には外部から関節を動かす必要があるが，現場でリハビリを
行う作業療法士の数は不足しており，リハビリを高頻度で行うことは難しい．本研究では患
者が自立的にリハビリを行うための手指リハビリデバイスを提案する．本デバイスでは指に
装着したチェーン機構をプッシュプルケーブと電磁モータで駆動し，外部から指の関節を屈
曲伸展させる．デバイスは手の甲側に設置するため，物を握る際の干渉は小さく，触覚を維
持しながら関節の動作を行うことができる．実験では温浴しながら指を屈曲伸展させた際の
運動効果について評価した．