近年，高齢者比率の増加と共に医療介護従事者が減少しており，ヘルスケアロボットの現場への導入が期待されている．しかしながら，人に接近して接触するタスクは患者や入居者に心理的な抵抗感を与える可能性がある．本研究では自律移動ロボットが人に対して穏やかな接近方法を提案する．本方法ではSLAM（自己位置認識と地図生成）で生成される地図を物理地図，人のパーソナルスペースの空間表現を心理地図とし，熱拡散法でこれらを統合した地図を心理物理地図と定義する．ロボットは本地図にA*アルゴリズムを適用して人への接近軌道を生成することで，障害物を回避しながら心理的に抵抗感が少なくなるような人への接近を実現する．