現在、ロボット開発にはROS2が広く利用されている。しかし、低リソース環境では遅延が発生してしまう問題がある。 mROS2は、組み込みシステム向けに最適化されたROS 2の軽量版で、FPGAと組み合わせることで、低リソース環境でも低遅延で高効率な動作を実現します。これにより、今後、低リソース環境での自律走行デバイスに対しデジタルツインのシミュレータを実現可能な環境としてmROS2のFPGAへの導入について考察する。