ロボット用プラットファーム，IoT機器向けの通信基盤として普及している出版-購読モデルの通信系を，ベストエフォート設定で用いるロボット/エッジ機器間の協調処理に，複数エージェントシステム上の協調問題解決のための分散制約最適化手法を適用する検討として，代表的な確率的分散制約最適化手法を実験的に評価/比較し，解品質と処理資源の制限とのトレードオフと，実装と検証を含む実際面での課題を検討する．