F-037
ごみ処理場のごみピットにおける3次元点群データを用いたごみ袋認識方式の検討

◎平田駿稀・ケネスジェームス マッキン・永井保夫（東京情報大）・藤吉　誠（日立造船）

ごみ焼却では、発電や排ガスの安定のため長時間安定した燃焼を行う技術が必要とされている。そのためのごみピット内のクレーン作業の一つとして撹拌作業がある。撹拌作業は、ごみ袋を破り、ごみの種類の均一化を目的としてごみを混ぜ合わせる。
現在のクレーンの自動運転では、ごみの撹拌状況はごみを掴んで落とした回数で判定するため、撹拌作業によって実際にごみ袋が破れたかを判別することはできない。本研究では、ごみ袋の破壊状況を把握し、効率的で質のよいごみの撹拌を行うため、3Dレーザースキャナーによるピット表面の3次元点群データとニューラルネットワークを用いたごみピット内におけるごみ袋の認識手法を提案する。これにより、撹拌作業におけるごみの不要な撹拌や撹拌不足を防ぎ、効率的なクレーン動作と安定した燃焼の実現が期待できる。本研究では、ピットを想定した簡易的なモデルを作成し、実験による評価を行う。