本研究では、Value Iteration Networksを用いた経路探索において、地形の影
響を考慮した行動選択が行える方法を提案する。提案する地形を考慮した
Value Iteration Networksによる経路探索では、各マスの高さを表す地形情報
は地形マップとして取得可能であることを前提としている。行動選択をする際
に、上りであれば平地や下りに比べて移動に余計に時間がかかることを考慮し
て、価値の修正を行い、地形を考慮した行動選択が行えるようにする。