中小規模のモノハル同士をCLASで得た情報をもとに自律制御を行い接舷及び連結ををしてマルチハル化させる．マルチハル化することで人員の融通を図り，内航貨物船乗組員の負担を軽減することを目的とする．
　実装においては船舶の代わりとしてオムニホイール台車とリニアアクチュエータをハードウェアとして，それらを洋上での船舶の揺れ等を演算するシミュレータの出力に従って制御することで洋上でのGNSSデータの受信を再現する実験装置を用いる．本論ではこれらの実験装置について触れている．