6ZK-08
SLAMを用いたハンディ型レーザスキャナの点群データの補正手法に関する研究
○梶谷舞人,中原匡哉(大阪電通大),塚田義典,梅原喜政(摂南大),西田義人(金沢工大),清水則一,田中成典(関西大)
国土交通省は,日本全国の3D都市モデルの整備としてオープンデータ化プロジェクト「PLATEAU」を主導している.都市モデルの構築には,MMSや地上設置型レーザスキャナ等で取得した点群データが用いられているが,障害物などのオクルージョンにより,計測できない箇所が多数発生する.そのため,著者らは,補備測量への活用を期待したハンディ型レーザスキャナを試作した.しかし,取得した点群データにはノイズが含まれており,そのままでは利用が困難な課題が生じた.そこで,本研究では,SLAMを用いたハンディ型レーザスキャナより得られた点群データの計測ノイズの補正手法を提案する.