近年，医療介護現場では業務負担が増加する一方で職員人材を確保することは難しく，ロボットによる業務支援や業務代替への期待が高まっている．入院患者の体温や血圧などの情報は電子管理されているが，接触を伴う測定については職員が行うことが多く，測定を自動化する方法は確立されていない．本研究では安全性と精確性，及び，関節の柔軟性に着目し，これらの性質を備えたロボットアームを製作した．本ロボットアームでは摩擦力で関節の固定と開放を制御し，ワイヤ駆動によりピッチ軸とヨー軸の関節角度を制御する．ロボットの性能評価基準として位置精度，関節受動性，可動域を検証し，バイタル測定自動化の実現性を考察する．