ゴルフ場やテーマパークなどの特定のエリアにおいて，自動走行する移動体の実用化が始まりつつある．屋外における自律移動では，一般的にGNSSによる測位が自己位置同定のために用いられる．しかし，木立や屋根などにより上空が開けておらず，衛星が見通せない場所では利用が難しい．そこで，本稿では，自律移動車椅子のナビゲーションに人物追跡技術を援用し，GNSS電波の受信が難しくなる屋根などの下では，同伴者に追従することでナビゲーションを継続する手法を提案する．RTK-GNSSによる測位と2D-LiDARによる同伴者追跡技術を用いてシステムを試作した．