基地局を介さず無線端末同士が通信を行なうMANETにおいて, 移動ノードの位置情報を取得する手法としてGPSやLiDARがある. しかし, いずれも安定的な移動ノードの位置情報の取得は困難である. そこで, 本論文では全方位カメラと移動距離測定デバイスを搭載した3台の移動ノードの協調により移動ノード間距離を取得する手法を提案する. 全方位カメラによって隣接移動ノード間の相対角度を2回測定する. また, 撮影の間, 2台の移動ノード以外は移動を継続し, この間の移動距離を測定する. そして, これらの測定値を集約することで移動ノード間距離が得られる.