近年、ドローンなどの自律移動体を探索作業へ適用する検討が進められている。想定される探索作業は、災害発生時の被害状況の把握や、要救助者の探索などが考えられるが、これらの探索対象とするイベントは、広範囲に散在し、その位置・数が不明である。我々はイベントからの匂い，熱，電波などイベントの物理情報が取得できない不感地帯において自律移動体が効果的にイベントの物理情報が取得可能領域へ移動する代数螺旋方式を提案している。当該方式では、全イベントが継続して物理情報を発していると想定しているため、物理情報が発生と消滅を繰り返す間欠イベントの場合、見逃す可能性がある。
本稿では、間欠イベントの見逃し抑制を実現するため代数螺旋方式の改良方式を提案し、その有用性を検証する。